苹果披露人形机器人自主控制系统 HALO，开源代码并在真实环境测试中达 91% 平均成功率

苹果研究团队于 11 月 4 日在 arXiv 提交论文，披露人形机器人自主控制系统 HALO，并公开数据生成、模型训练和部署代码。该系统在宇树科技 G1 机器人上落地，背部 Mac mini（M4 Pro、64GB）负责 Orchestrator（VLM）与 Motion Generator（DiT）推理，VLM 默认采用千问 Qwen3.6-35B-A3B。