苹果披露人形机器人自主控制系统 HALO 并开源代码

苹果研究团队于 11 月 4 日在 arXiv 提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露人形机器人自主控制系统 HALO，并公开数据生成、模型训练和部署代码。该系统在宇树科技 G1 机器人上落地，由背部 Mac mini（M4 Pro、64GB）负责 Orchestrator（VLM）与 Motion Generator（DiT）推理，VLM 默认采用千问 Qwen3.6-35B-A3B。 研究团队在 6 个未预先扫描或建图的真实环境中开展 360 次单项任务测试，平均成功率 91%。目前机器人主要依赖视觉感知，难以直接感知接触情况；当物体离开相机视野或被遮挡时，涉及较多接触的任务表现会下降。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。