用 NVIDIA Holoscan 5 让机械臂实现重力补偿的“失重”手感

NVIDIA 在开发者博客上讲解如何用 NVIDIA Holoscan 5 让机械臂产生“失重”般的拖动体验：电机输出刚好足够的力矩支撑机械臂自重并保持直立，使用者可直接用手引导机械臂。实现依赖重力补偿控制回路，需持续计算逆动力学，这类交互可作为示教学习、物体操作或人机协作机器人的起点。