外骨骼技术自19世纪以来的发展历程

外骨骼技术由早期穿戴式锻炼和助力设备，逐步发展为融合电子控制、执行器与传感器的主动式机器人系统。1890年，Nicholas Yagn获得可穿戴锻炼装置专利；1919年，Leslie C. Kelley获得蒸汽驱动步行辅助装置专利。此后技术持续演进，到1960年代末已出现多款主动式机器人外骨骼。现代设备利用执行器将电池电能转化为机械力量，以辅助或增强人体动作；不同产品的连接方式也有所不同，例如Hypershell连接腰部和大腿，SuitX连接躯干与上肢。

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